Gerçek hava karelerinden kurulmuş ayrık doğrulama setinde. mAP50-95 değeri 0,691.
Atılım UAV Team
SUAS 2026: bir yarışma takımının otonom İHA sistemi.
Kurucumuz Serdar Anıl Demirbaş, Atılım UAV Team içinde yazılım takım liderliği yaptı. Bu sayfa, takımın SUAS 2026 için geliştirdiği KA-FA1500 otonom İHA sistemini, kurucumuzun bu sistemde üstlendiği işleri ve üstlenmediklerini ayrı ayrı anlatır.
Yarışma ve sistem
Kendi başına arayan, bulan ve bırakan bir araç.
RoboNation SUAS, insansız hava aracı takımlarının tek bir otonom uçuşta arama, tespit ve teslimat yapmasını isteyen uluslararası bir öğrenci yarışmasıdır. Görev basit anlatılır ama zordur: araç görev irtifasında sahayı kendi başına tarar, yerdeki iki hedefi görüntüden tanır, üzerlerine yaklaşır ve her birine doğru faydalı yükü bırakır. Operatör müdahalesi yoktur.
Atılım UAV Team bu görev için KA-FA1500 adında, katlanır kollu karbon fiber bir quadrotor tasarladı ve üretti. Sistemin omurgasında bilinçli bir mimari karar var: uçuş kontrolcüsü yalnız uçar, görüntü işleme ayrı bir gömülü kartta koşar ve ikisi ağ üzerinden konuşur. Böylece görüntü işleme yükü sıçradığında uçuş güvenliği etkilenmez.
Elli metrede yerdeki hedef, çıkarım karesinde yalnız birkaç düzine piksel yer kaplar. Gimballi kamerada 3x dijital zoom kullanılarak yer örnekleme aralığı milimetre bandına çekildi ve hedef ağın gerçekten görebileceği bir piksel bütçesine taşındı. Araç iki ayrı saha kampanyasında uçtu.
Yarışma bu sayfanın yayına girdiği tarihte henüz yapılmamıştır. Derece, sıralama veya yarışma sonucuna dair bir iddiada bulunmuyoruz.
- YarışmaRoboNation SUAS 2026 (Student Unmanned Aerial Systems), Skyway Range, Tulsa
- Takvim14-17 Eylül 2026
- AraçKA-FA1500, katlanır kollu karbon fiber quadrotor
- GörevTek otonom uçuşta arama, tespit, hedefe yaklaşma ve faydalı yük bırakma
- Görev irtifası50 metre AGL, gimballi kamerada 3x dijital zoom
- İşlemci ayrımıUçuş kontrolcüsü ayrı, görüntü işleme kartı ayrı; ikisi ağ üzerinden haberleşir
Rol ve katkı sınırı
Bu bir ekip işidir, SAD Proje teslimi değildir.
KA-FA1500 bir öğrenci yarışma takımının ortak ürünüdür. SAD Proje ile Atılım UAV Team arasında ortaklık, sponsorluk, destek veya hizmet alımı ilişkisi yoktur. İlişki tek bir cümleyle özetlenir: kurucumuz bu takım içinde yazılım takım liderliği yaptı ve aşağıdaki işleri üstlendi. Sistemin tamamını SAD Proje üretmedi.
Kurucumuzun üstlendiği işler
- Veri seti mühendisliği: çok kaynaklı setlerin birleştirilmesi, tekilleştirme, on beş kaynak sınıfın iki hedef sınıfına indirgenmesi ve sınıf dengesizliğinin düzeltilmesi
- Etiketleme ve model eğitimi; doğrulama setinin yalnız gerçek hava karelerinden kurulması
- Gömülü çıkarım kodu: kartta gerçek zamanlı tespit hattı, dilimli çıkarım, düşük gecikmeli video alımı
- Sahadaki menzil kör noktasının kök neden analizi ve ölçüme dayalı uçuş konfigürasyonu seçimi
- Takımın web sitesinin tamamı: yüz sayfa, iki dil, kendi kodu
- Teknik rapor denetimleri: her revizyonun iddialarının kendi figürleri, aritmetiği ve kural kitabı karşısında doğrulanması
- 3B varlıklar: iskeletsiz CAD ihracının ölçümle parçalanması, katlanma rig’i, tanıtım videoları ve web için optimize edilmiş model
- Yirmi sekiz teknik yazı ve kodla üretilmiş yirmi bir mühendislik diyagramı
Takımın diğer üyelerine ait işler
- Gövde tasarımı ve mekanik üretim
- Yapısal analiz ve malzeme doğrulaması
- Uçuş sonrası mozaikleme kodu
- Görüntü işleme scriptlerinin bir bölümü
Bu kalemler bu sayfada ve sitenin hiçbir yerinde kurucumuzun işi olarak sunulmaz.
Sayfadaki teknik yazılar ve ölçümler Atılım UAV Team adına üretildi. Takımın kendi ölçümlerine dayanan teknik iddialar takıma aittir, SAD Proje bunları kendi bulgusu olarak sunmaz.
Ölçülmüş sonuçlar
Yalnız ölçülen rakamlar.
Aşağıdaki dört rakam kurucumuzun yürüttüğü yazılım kolundan gelir ve hepsi ölçülmüş değerlerdir. Hedeflenen ama doğrulanmamış hiçbir sayı bu listeye girmedi.
Daha önce tek bir kutu bile üretmeyen test karesinde, yalnız çıkarım hattı değiştirilerek.
Uçuş konfigürasyonunda ölçüldü. Dilimli çıkarım aynı kartta 1-3 FPS verdi, bu yüzden yedek plana alındı.
6,7 kg operasyonel ağırlıkta. Rapor taslaklarında geçen 30 dakika hedef değerdir, ölçülmüş değer değildir.
Sahadan gelen şikâyet nettir: sistem yakındaki hedefi kusursuz görüyor, hedef uzaklaşınca düşük güvenli tek bir kutu bile üretmeden tamamen kaçırıyordu. Neden tahminle değil ölçümle bulundu. Karta yüklenmiş modelin kendi içine kaydettiği eğitim ayarları okundu ve augmentasyonun tamamen kapalı olduğu doğrulandı; buna bir de piksel bütçesi fiziği ekleniyordu. Kare örtüşen dilimlere bölünüp her dilimde kendi çözünürlüğünde tespit yapılınca, hiç yeniden eğitim yapılmadan sıfır tespit veren karede beş hedef bulundu.
Sonrasında doğruluk ve gecikme aynı gömülü kartta ölçüldü. Dilimli çıkarım 1-3 FPS, tam kare çıkarım 15-20 FPS verdi; darboğazın işlemcide değil dilim başına yapılan ön ve son işlemede olduğu görüldü. Bu ölçüm sonucunda dilimleme yedek plana alındı ve uçuş konfigürasyonu veriye bakılarak seçildi.
Sistem düzeyinde takımın kaydettiği saha sonucu şudur: ikinci saha kampanyasında, elli metre görev irtifasında her iki faydalı yük de puanlama yarıçapının içine indi. Bu aracın bütününe ait ortak bir sonuçtur.
Üretilen teknik içerik
Yirmi sekiz yazı, tamamı ölçüme veya kaynağa dayalı.
Yarışmanın kural kitabı takımdan destekleyici teknik içerik istiyor. Teknik yazının iki kolay hatası vardır: herkesin bildiğini tekrarlamak ya da savunulamayacak bir rakam uydurmak. Arşiv ikisinden de kaçınacak biçimde kuruldu.
Yirmi sekiz yazı insansız hava aracı mühendisliğinin altı alt alanını kapsıyor: proje günlüğü, yazılım, gömülü sistemler, aviyonik, elektronik ve mekanik. Bir bölümü doğrudan takımın kendi ölçümlerinden çıktı; gömülü karttaki hız ölçümü, sahadaki tespit hatasının kök neden analizi, on altı bin görüntülük veri setinin nasıl birleştirildiği. Geri kalanı doğrulanabilir kaynaklara dayanan rehberlerdir.
Görsellerde telif riski hiç alınmadı: yirmi bir mühendislik diyagramının tamamı kodla üretildi ve üretim scripti saklandı, böylece renk, dil veya veri değiştiğinde yeniden basılabiliyor. Yazıların tamamı bu sitede de yayında.
Teknik yazıların tamamı →Otonom sistem ya da görüntü işleme tarafında bir probleminiz mi var?
Ölçülebilir gereksinim, erken prototip ve gerçek ortamda doğrulama: konuşarak başlayalım.